Osad õiguslikud kohustused ei teki nn tühjale kohale nagu näiteks tavapärased lepingulised kohustused, vaid teatud muude kohustuste kõrvale. Seetõttu nimetatakse neid kõrvalkohustusteks ning kohustusi, millest nad tulenevad, põhikohustusteks.

Põhikohustused on kõige tavalisemad õigussuhetest tulenevad kohustused. Näiteks kui pooled sõlmivad müügilepingu, tekib müüjal müügieseme üleandmise ja selle omandi ülemineku võimaldamise kohustus ning ostjal ostuhinna tasumise kohustus. Kõrvalkohustused tekivad põhikohustuse kõrvale eelkõige soovist põhikohustuse täitmist teatud viisil tagada.

Seadus ei anna kõrvalkohustuse mõistet. Olulisemad kõrvalkohustused on reguleeritud võlaõigusseaduse kaheksandas peatükis: nendeks on käendus (VÕS §-d 142-154), garantii (VÕS § 155), käsiraha (VÕS §-d 156-157) ja leppetrahv (VÕS §-d 158-163).

Kõrvalkohustused võivad põhikohustuse suhtes olla aktsessoorsed või mitteaktsessoorsed. Aktsessoorne on kõrvalkohustus, mille kehtivuse eelduseks on põhikohustuse kehtivus. Sellised kõrvalkohustused jagavad põhikohustuse saatust. Aktsessoorsuse põhimõtte kohaselt vastutab kõrvalkohustuse võtja põhikohustuse täitmise eest samadel alustel nagu põhivõlgnik ning võib esitada võlausaldaja nõudele samu vastuväiteid kui põhivõlgnik. Aktsessoorse kõlvalkohusese näide on käendus.

Mitteaktsessoorse kõrvalkohustuse kehtivus ei sõltu tagatud nõude kehtivusest. Seega saab võlausaldaja oma nõude maksma panna ka siis, kui põhinõuet ei ole või selle kehtivus on lõppenud. Mitteaktsessoorne kohustus on näiteks garantii andmine.